Ubuntu安装ROS2并编写自己的程序 |
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Ubuntu安装ROS2并编写自己的程序
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根据官方Distributions说明，Dashing Diademata为Ubuntu 18.04上支持最长的版本，下一个长期版本目标系统为 Ubuntu 20.04，因此作为学习的话，建议安装该版本，同时经过简单测试，当前ROS2对一般开发者并不算太友好，很多功能包也没有，不建议作为主力开发使用。 ROS2架构说明可参考ROS2探索总结（六）——迎接ROS2.0时代的到来 一、安装设置本地环境sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8设置软件源sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'安装sudo apt update完整版sudo apt install ros-dashing-desktop基础版，无GUI工具sudo apt install ros-dashing-ros-base安装argcomplete（可选） 用于ROS2的命令行工具（ROS 2命令行工具使用argcomplete自动完成。因此，如果您想要自动完成，安装argcomplete是必要的。）sudo apt install python3-argcomplete配置环境若多版本共存，或以ros1为主力开发，不要写入到.bashrc，使用ros2前在终端手动输入加载ros2环境 source /opt/ros/dashing/setup.bash单版本使用，或以ros2为主力开发 echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc安装RMW implementationRMW implementation为中间件，默认使用FastRTPSsudo apt update sudo apt install ros-dashing-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice sudo apt install ros-dashing-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)切换中间件 RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp: OpenSplice RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp: RTI Connext（Bouncy新增） 安装ros1_bridgeros1_bridge用于ros1和ros2通讯，使ros2可以使用ros1的功能包。 sudo apt update sudo apt install ros-dashing-ros1-bridgeROS2测试ros2 run demo_nodes_cpp talker ros2 run demo_nodes_cpp listener
当前目录结构（编译后会自动生成其余目录） . └── src 1 directory, 0 files创建功能包 这里直接clone例程。git clone https://github.com/ros2/examples src/examples切换版本到Bouncy cd ~/ros2_ws/src/examples/ git checkout $ROS_DISTRO cd ~/ros2_ws当前目录结构 . └── src └── examples ├── CONTRIBUTING.md ├── LICENSE ├── rclcpp ├── rclpy └── README.md 4 directories, 3 files手动创建功能包 usage: ros2 pkg create [-h] [--package_format {2,3}] [--description DESCRIPTION] [--license LICENSE] [--destination-directory DESTINATION_DIRECTORY] [--build-type {cmake,ament_cmake}] [--dependencies DEPENDENCIES [DEPENDENCIES ...]] [--maintainer-email MAINTAINER_EMAIL] [--maintainer-name MAINTAINER_NAME] [--cpp-node-name CPP_NODE_NAME] [--cpp-library-name CPP_LIBRARY_NAME] package_name编译colcon build --symlink-install完整目录结构 . ├── build ├── install ├── log └── src 4 directories, 0 filessrc，程序目录build，编译的缓存信息和中间文件install，编译输出文件目录log，colcon调用的各种日志信息当前目录结构（编译后会自动生成其余目录）
然后回到工作空间下使用“colcon build”编译：
编译完成的功能包都会放置在install文件夹下，可以看下有没有顺利生成可执行文件。 加载环境 编译完成后，在install目录下会生成配置文件setup.bash，运行该文件可以加载运行所需相关环境，确保在运行节点前在终端运行该文件。source install/setup.bash测试启动订阅节点 ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function启动发布节点 ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function
我们首先创建一个dev_ws/src的文件来存放我们自己的包 mkdir -p ~/dev_ws/src打开终端后进入到dev_ws/src路径下： cd ~/dev_ws/src然后就可以使用如下语法来创建功能包了（以下二选一）： CMake包： ros2 pkg create --build-type ament_cmakePython包： ros2 pkg create --build-type ament_python创建功能包的指令还允许设置节点名，自动生成一个helloworld的例程代码（以下二选一）。 CMake包： ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_packagePython包： ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node my_package运行成功后就可以在src中看到一个新的文件夹叫做my_package，同时在终端中有很多日志信息： CMake包：
Python包：
创建功能包的指令还可以设置依赖项。 CMake包： ros2 pkg create --dependencies [deps] --build-type ament_cmakePython包： ros2 pkg create --dependencies [deps] --build-type ament_python3.2 编译功能包接下来进入编译流程，一定要将终端cd到dev_ws的路径下来： cd ~/dev_ws然后就可以编译啦： colcon build这个命令会编译工作空间中的所有功能包，如果只想编译某一个包的话，可以这样： colcon build --packages-select my_package
打开一个新的终端，运行下工作空间的环境变量，这样才能让该终端找到新创建的包： source install/setup.bash接下来就可以在该终端中愉快的运行新建的功能包了。 3.4 运行功能包中的节点在终端中使用如下命令即可运行新建功能包的节点啦： ros2 run my_package my_node终端中可以看到： CMake包：
Python包：
不管你是用CMake还是python创建的包，打开看一下，里边有哪些默认的文件： CMake包：
src中有一个 my_node.cpp 文件，就是实现上边看到hello world的例程代码。Python包：
新建功能包中的package.xml文件需要我们手动完善一下，包括其中的功能包描述、版本信息、使用许可证等，默认都有加“TODO”标志。 CMake包：
Python包：
完善以上描述信息、许可证和作者邮箱，关于许可证的详细介绍可以参考： https://opensource.org/licenses/alphabetical 除了这些基本信息之外，还可以看到不少以“ _depend”结尾的标签，这些就是用来描述功能包依赖的，如果我们在编写代码过程中新增加了什么依赖，都可以手动添加到这里来。 如果使用的是Python包，还需要多修改一个文件setup.py：
其中第16~19行的内容需要修改的和package.xml文件一致。 OK，这就是ROS2中创建功能包的方法。
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